Você pode imprimir diretamente na maioria dos modelos de impressoras em WiFi sem software adicional.
AirPrint não é necessário para imprimir. Você pode imprimir do seu iPhone/iPad para TODAS as impressoras usando o software gratuito de compartilhamento de impressoras da WePrint instalado no seu Mac ou PC a partir daqui:
https://esz.nz/wp

Se sua impressora possui um tipo de conexão USB ou outro, você também pode usar a WePrint para compartilhar a impressora com seu iPhone/iPad.